产品特色
NQ-Ⅰ型关节型凝汽器清洗机器人系统
- 可靠的冲洗控制
- 将机械臂的喷头夹具与传感装置做成一体，可靠检测喷头位置，避免使用普通接近开关造成的误触发。同时，利用绞盘控制水管的长度及收紧力，可根据实际冷却管情况控制清洗长度，避免清洗喷头脱出。
- 有序的绞盘导向
- 绞盘采用公司具有专利的导向系统，做到导向规则可靠，避免水管收放过程中的蓬松、弯曲等现象造成的水管卡死，转动力矩不均等现象。
- 清洗覆盖率高
- 采用机械臂逐一对孔清洗。机械末端重复定位精度可达到±0.5mm，精确对孔，可以对准每根冷却管进行冲洗，真正做到无遗漏、无重复的全面清洗。根据凝汽器冷却管的长度不同，可以通过绞盘控制清洗软管进入的实际长度，除垢率可达到90%以上。
- 强大的清洗能力
- 高压清洗喷头在伺服系统的控制下直接进入冷却管内部进行冲洗，做到有针对性的清洗，有效提高冷却管的换热效率。喷头喷出的高压水射流，与管壁形成一定的夹角，形成较大的剪切力，可以清除多种污垢，同时又不会直接冲击管壁造成损伤。
- 严格的密封防护
- 机械臂的动力及传动元器件全部安装在机械臂内部，机械臂关节处采用机械密封进行动密封，达到IP68防护等级，长期做到零泄露，确保电机、机械元件在一个全封闭的环境内安全运行。同时避免了外部走线造成线路损伤、过线漏水等问题，极大地提高了产品使用的可靠性。
- 普适的安装方位
- 考虑到凝汽器外部空间的问题，绞盘可以根据实际位置安装在凝汽器的顶端、侧壁等不同位置处，绞盘出口方向可以沿壳体圆周方向任意调整。
NQ-Ⅱ型直角坐标凝汽器清洗机器人系统
- 强大的清洗能力
- 多组喷头单独进行控制。清洗机器人将喷头对准冷却管后通过水泵以20MPa以上的高压水射流冲击冷凝管中心，同时产生引流效果将凝汽器内部喷头附近的水一起射进冷却管，在冷却管内形成流速达到6m/S以上的冲击水流，冲刷附着在冷却管内壁的污垢，尤其对泥沙沉积污垢、生物污垢清洗效果较好。
- 较小的安装空间
- 适用于凝汽器内部存在拉筋且与管板间隙小于400mm的场合。整机运动部件与凝汽器管板无接触，安全性高。
- 可靠的运动控制
- 液压运动控制系统选用进口比例阀，具有响应速度快、重复精度高、滞环和温飘小的特点。行程位置检测元件内置于液压缸内，与运动部件非接触式测量，无磨损，定位精度高。垂直方向通过两只独立控制的液压缸进行Y方向位置同步控制；水平方向上下两个框架上安装清洗喷头，框架内置液压缸分别控制清洗喷头X方向的运动，从而完成清洗冷却管的对孔定位，重复定位精度可达到±0.5mm，精确对孔。
- 严格的密封防护
- 液压系统管路连接采用锥面密封焊接式管接头，由于密封件装在24°锥体上，使密封具有调节的可能性，密封更为可靠。管路焊接采用氩弧焊，焊缝质量较高，管路安装完毕后进行打压试验，确保密封可靠。水下液压管路密封达到IP68防护等级，长期做到零泄露。
- 安全的液压系统
- 液压系统使用叶片泵与电磁溢流阀控制压力，并配置蓄能器及安全阀组合使用，提高自身安全保护性能。在压力管路上设置高低位压力继电器对系统压力进行监测，在压力异常时通过对电磁溢流阀的得失电控制，使系统自动泄压，实现安全过载保护。
