应用背景
凝汽器是发电企业中冷端的关键设备之一。凝汽器运行时，由于冷却水不洁净、热交换时伴随化学反应等原因，致使冷却管内壁积聚了不利于传热的污垢。污垢的存在会引发一系列危害，如降低火电厂汽轮发电机组的效率、增加循环水泵的能耗、导致冷却管堵塞甚至造成管壁腐蚀穿孔而引发事故。因此重视对管道水侧的清洗不仅能预防恶性生产事故发生，而且可以提高凝汽器的工作效率，起到了巨大的节能降耗作用。
凝汽器在线清洗机器人是综合了机器人技术、高压水射流技术和水下密封技术开发而成的智能化在线清洗系统，可以实现凝汽器冷却管的逐根清洗和智能运行，使凝汽器始终保持着高清洁度，从而提高真空度，降低端差，提高机组效率。可以替代凝汽器的胶球清洗和人工离线清洗工作。凝汽器在线清洗机器人主要包括机械定位系统、清洗机系统、控制系统这三个部分组成。
凝汽器清洗机器人从结构型式上分为关节型清洗机器人系统和直角坐标型清洗机器人系统两种，各有自己的特点。
