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(6)转移/回撤指检查飞行器各部件,确认基本完好后,将其转入运输状态并装入防护箱内,完毕后将其转移至运输载具上前进至下一地域或完成任务后回撤。
(7)数据整理指可以利用数据链路实时下载采集到的数据,或者待飞机降落回收后将机载记录数据拷贝至计算机,利用数据网络上传所获数据。
无人机巡线运行时应注意的事项探讨
由于110kV及以下的线路,线路之间并行、穿越、跨越等情况较多,对于微型多旋翼无人机运行任务规划时应在现有电力工作安全规定的基础上进行,在实践中对于飞行器飞行中应有以下应注意的地方。
(1)对线路设施进行巡检飞行前应了解线路设施的运行情况,尤其是负荷高低、电流大小,杆塔类型,导线情况,前次巡视记录等。应建立任务规划单,及安全检查单。任务规划单,及安全检查单都应实现电子化,方便调取查阅及保存。
(2)不同类型的无人机和不同的巡线设备,其工作的安全距离的设置是不同的,需要在实践中确定。这个安全距离应是动力螺旋桨边缘与线路设施各处的安全距离,而不是传感器与被拍摄物的距离。
(3)在任务规划阶段就应仔细权衡飞行路线上电磁干扰所带来的影响,同时飞行器运行位置应考虑传感器特性及巡检要求。如:遇到线路自高压线路下方穿越及跨越,遇到这类情况,应优先选择返回起飞点并回收,转移地点至线路对侧后重新发射飞行或选择在交叉点位置远距离悬停并凝视。
(4)对不同的塔形及导线布置方式,应制定优化路线,完善的巡视路线方案有利于高效的完成巡视任务。如:双回耐张塔应采用由上层开始,逐步下降高度。
(5)任务规划及执行阶段应考虑传感器的性能,如使用光学传感器在平行线路飞行时,背景有可能的闪耀模糊。还要防止飞行器运动时带来的模糊导致任务失败。尤其是光学传感器每秒帧数。而采用延时摄影法时应保证有较好的重叠率。红外传感器应考虑目标温度在大气环境中的水汽吸收以及所处阵位背景温度带来的影响。
(6)对于飞行器与线路设施安全距离的把握,人的作用目前仍然是无法替代的。目前常有飞行器上加装多种传感器,或辅助距离判定装置等方式,而无论采用何种方式,都应考虑由于隔离操作,传感器盲区等问题,人在飞行平台起飞后的操作更多的是辅助-决策。应制定完善的应急预案,并重视“操作-辅助”模式的训练。
(7)无线电失去控制,尤其是飞行器失去无线电信号后动作处置,考虑到110kV及以下线路的特点及所处环境。在选择动作方案时不应考虑自动返航,应选择悬停方式。
(8)有效载荷其重量大小等决定了飞行器的续航能力,而有效载荷的类型决定了所能完成的任务。多旋翼无人机系统的悬停高度与任务载荷最大重量成反比,因此需要在任务规划阶段考虑所搭载的有效载荷对任务的影响。
延伸阅读:无人机应用 | 无人机电力巡线
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