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3.4任务规划和任务控制
大型无人机多传感器电力线路自动巡检需要按照事先制定的任务规划,将设计的任务计划导入任务控制系统,实现全自动执行设备检测任务。基于此需求,研究开发了任务规划和任务控制软件。该软件系统可以使无人直升机在飞行过程中自动执行传感器检测动作,无需人工干预。电力线路巡检任务中的相机曝光点在巡检航迹基础上布设,以保证无人机沿巡检航迹飞行时相机能够获取电力线设施具有指定重叠度的影像数据。布设完成相机曝光点之后,稳定平台姿态计算根据各个曝光点设计相应的平台姿态,以保证传感器获取目标对象的完整数据。稳定平台姿态计算的具体步骤如下:1)首先获得各个传感器的视场角。2)计算曝光点上对地相机到任务点扫描带宽两侧之间的夹角,并结合相机当前姿态,计算平台可摆动的角度范围;结合各传感器扫描视角,计算各传感器对应平台的可摆动范围。3)搜索所有传感器对应平台对应的可摆动范围的正向和负向最小值的绝对值,计算其中间角度作为平台的预期姿态。4)将稳定平台现有姿态与预期姿态相比较,当大于某一阈值时,调整平台姿态,小于阈值时不需调整。无人机巡检任务控制软件的机上部分无操作界面,地面部分支持用户对多传感器系统进行控制、查看任务执行状态及传感器工作状态等,软件系统界面如图8所示。
该系统软件能载入并显示栅格及矢量数据,加载相关任务文件,控制系统及传感器,实时显示任务执行状况、无人机飞行坐标、稳定平台实时姿态以及各传感器数据状态,并支持地面人工操作,以在必要时调整稳定平台角度、速度以及锁定等功能。
4.大型无人直升机全自动巡检技术应用
4.1巡检系统研发及集成调试
在全自动巡检技术研发基础上,成功研制了成套巡检装备,确认了巡检系统功能性能。同时,开发了智能诊断专家系统,能够对输电线路状态进行安全诊断。2014年7月,大型无人直升机全自动巡检系统在广东电网清远220kV韶林线进行了首次实际带电运行线路巡检试验,对线路通道安全距离、异常发热、异常放电以及设备外观结构缺陷进行了全方位的检测和诊断,效果良好。
4.2220kV韶林线巡检概况
清远220kV韶林线全长156.8km,共411基铁塔。本次巡检飞行任务起点为311号塔,终点为328号塔,共计18基塔,巡检线路区段长约6.27km。大型无人机巡检起飞及降落点,选址为清远市龙塘镇庙咀村某大院内,如图9所示,起飞点位于318号和319号塔附近,距离线路最近约500m。巡检采用双侧巡检,从起降点飞至319号塔,沿大号侧方向飞行至328号塔,跨线后沿小号侧方向飞行至311号塔,再次跨线后沿大号侧方向飞行至319号塔,返回起降点降落。飞行计划及航迹规划情况如图10所示,通道巡检和精细巡检采用相似航迹。巡检场景如图11所示。
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3月11日,重庆市城市治理委员会办公室数字重庆建设领导小组办公室关于印发《重庆市人工智能赋能超大城市现代化治理行动计划(2025—2027年)》的通知(渝城治办〔2025〕7号)。其中明确,加快AI赋能城市运营维护一体管控,构建供水、用电、燃气智能应用场景,关联分析各类感知设备与用户数据,实现供水
创意融合舞蹈《秧BOT》、歌曲《世界赠予我的》、魔术《画蛇添足》……2025年除夕夜,当家家户户围坐在电视机前观看精彩节目之时,在电力运营渭河项目部汽机主机班,一台别样的“春晚”也悄然上演……小品:生产现场抢修忙“#5-1供热循环水泵故障,请尽快处理!”1月28日20:05,值班小组正在#6机12.6米
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1月13日,上海市青浦区人民政府印发《青浦区低空经济产业高质量发展行动方案(2024—2027年)》(青府办发〔2024〕31号),其中提到,深化低空综合平台应用,完善低空飞行器指挥调度体系。支持企业参与应急救援、智慧巡检、城市测绘、智慧农业等领域的应用。方案明确,到2027年,建立以工业级无人机、
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12月24日,南方电网2024年第二批无人机设备及相关附件框架采购项目中标公告。(相关阅读:南方电网2024年第二批无人机设备及相关附件框架采购)中标人分别是南方电网电力科技股份有限公司、广东森旭通用设备科技有限公司、广州中科智云科技有限公司、北京数字绿土科技股份有限公司。招标候选情况如下:
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由湖南省科学技术协会主办,湖南省电机工程学会、国网湖南省电力有限公司承办的2024年湖南电力技术论坛上。中国工程院院士、湖南大学王耀南教授作题为《人工智能与机器人技术及电力工业应用》的主旨报告。他认为,人工智能已深度赋能电力行业发展,在电力系统信息安全防护、电力巡检机器人、电力自主作
11月5日,上海发布《杨浦区促进低空经济发展的若干措施(试行)》(杨府发〔2024〕10号),其中指出,到2027年,低空经济产业创新策源力、集群显示度、示范场景吸引力大幅提升。持续放大“杨数浦”品牌效应,依托杨浦数字经济集聚、科教资源丰沛、应用场景多元的特色优势,打造低空经济产业创新高地和
又到一年一度秋检时。盐城供电三新公司组织各业务所运维服务人员走进企业巡检配电设备,检查供电线路,消除安全用电隐患。涵盖了输变电设备检修、改造、隐患治理等多个方面,截至目前,共发放宣传资料1300余份,排查企业各类安全隐患96处,为当地经济社会发展夯实能源根基。所谓秋检,从字面上解释,就
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清晨6时许,天还未亮,国网湖州供电公司输电运维人员焦晓鹏和同事们带上无人机,匆匆赶往安吉梅溪山区。到了梅溪,道路两侧满是被积雪压垮的树竹,他们一路清障一路“挪”,到达山顶时已是中午。山上一片白茫茫,雨雾缭绕,能见度非常低。逮着雨雾稍稍散开的间隙,他们操控无人机对220千伏安溪线84号塔
7月25日,随着今年首个超强台风“格美”逼近,浙江南部和沿海地区风雨开始增大,温州、台州、丽水、衢州等地预计将出现暴雨、大暴雨,局部特大暴雨。连日来,根据“格美”台风发展态势,国网浙江电力按照“超强台风正面登陆浙江”最不利情况迎战“格美”,顶格启动防御应对机制。继7月20日发布防御台风
连日来,为了应对寒冷天气,多地的电力部门加强了对山区的输配电线路的巡视,及时抢通覆冰供电线路,确保电网设备稳定运行。在山东潍坊临朐县,当地低温达到了-8℃,电力工作人员加紧检查输电线路,及时消除运行风险点。山东临朐输电线路防护人员陈福海:“利用人工、无人机、远红外测温仪,对输电线路
“无人机接收到巡检任务和航迹,已完成电池和可见光镜头安装,准备执行飞巡任务。”1月1日8时,江苏无锡供电公司输电运检一班班长华逸民按下启动键之后,3架无人机从不同的固定机巢起飞,缓缓升至百米高空,按照规划好的航线对常州500千伏晋陵变电站至无锡500千伏斗山变电站之间的超高压密集输电通道开
6月16日,国家电网有限公司召开迎峰度夏电力保供专题会议,深入贯彻落实党中央、国务院决策部署,传达贯彻国务院迎峰度夏能源保供工作电视电话会议精神,对公司迎峰度夏电力保供工作再强调、再部署、再推动,进一步压紧压实责任、落地落实措施,全力以赴确保电网安全度夏,保障电力可靠供应,更好服务
科学技术快速发展的今天,大数据、人工智能、物联网等新ICT技术正驱动着新业态的发展,同时也推动传统企业日新月异、交替跃进,电力企业的数字化转型升级也在其中编织成型。针对输电线路巡检这一难题,华为输电线路智能巡检解决方案不断地迭代升级,用数字化手段实现“实时感知每一次风险,智能守护每
项目构建了涵盖多光谱缺陷检测和故障诊断、旋翼无人机自主巡检以及直升机吊篮法带电作业的输电线路巡检完整技术体系
《架空输电线路巡检用多旋翼无人机系统技术条件》的征求意见稿发布,本文件规定了架空输电线路巡检用多旋翼无人机巡检系统的系统组成,技术要求,检验检测要求,标志、包装运输和贮存要求等内容。
8月13日,福建电力检修公司输电中心无人机飞手郑干好、黄凯、周阳在操作面板上点击一键启动,3台无人机同时径直飞向福建省内重要核电输送通道——500千伏玉东Ⅰ、Ⅱ线开展无人机自主巡检工作。这是国网福建省电力有限公司继8月6日首次开展500千伏输电线路无人机多机协同自主精细化巡检作业后的又一次尝试。
1月12日下午1时10分,随着电机的轰鸣声,一架翼展3米的固定翼无人机垂直起飞到70米,随后盘旋爬升至600米的高空,按照设定好的航线对110千伏冀甘线全线进行通道巡视。这是国网天水供电公司输电运检中心采用固定翼无人机开展线路通道巡视,这也是天水电网固定翼无人机巡检“首秀”。本次作业任务是沿着
针对特高压运维人员少、任务多的实际情况,国网蒙东电力推广无人机巡检,提高特高压精益运维水平。同时,该公司着力培养无人机巡检队伍,目前50%以上的特高压输电专业人员已获取无人机巡检驾驶资格证。
南方电网超高压公司建设的昆柳龙直流工程,是国家《能源发展“十三五”规划》及《电力发展“十三五”规划》的跨省区输电重点工程,该工程创造了多项世界第一:世界上容量最大的特高压多端直流输电工程、首个特高压多端混合直流工程、首个特高压柔性直流换流站工程、首个具备架空线路直流故障自清除能力
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