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3.4任务规划和任务控制
大型无人机多传感器电力线路自动巡检需要按照事先制定的任务规划，将设计的任务计划导入任务控制系统，实现全自动执行设备检测任务。基于此需求，研究开发了任务规划和任务控制软件。该软件系统可以使无人直升机在飞行过程中自动执行传感器检测动作，无需人工干预。电力线路巡检任务中的相机曝光点在巡检航迹基础上布设，以保证无人机沿巡检航迹飞行时相机能够获取电力线设施具有指定重叠度的影像数据。布设完成相机曝光点之后，稳定平台姿态计算根据各个曝光点设计相应的平台姿态，以保证传感器获取目标对象的完整数据。稳定平台姿态计算的具体步骤如下：1）首先获得各个传感器的视场角。2）计算曝光点上对地相机到任务点扫描带宽两侧之间的夹角，并结合相机当前姿态，计算平台可摆动的角度范围；结合各传感器扫描视角，计算各传感器对应平台的可摆动范围。3）搜索所有传感器对应平台对应的可摆动范围的正向和负向最小值的绝对值，计算其中间角度作为平台的预期姿态。4）将稳定平台现有姿态与预期姿态相比较，当大于某一阈值时，调整平台姿态，小于阈值时不需调整。无人机巡检任务控制软件的机上部分无操作界面，地面部分支持用户对多传感器系统进行控制、查看任务执行状态及传感器工作状态等，软件系统界面如图8所示。
该系统软件能载入并显示栅格及矢量数据，加载相关任务文件，控制系统及传感器，实时显示任务执行状况、无人机飞行坐标、稳定平台实时姿态以及各传感器数据状态，并支持地面人工操作，以在必要时调整稳定平台角度、速度以及锁定等功能。
4.大型无人直升机全自动巡检技术应用
4.1巡检系统研发及集成调试
在全自动巡检技术研发基础上，成功研制了成套巡检装备，确认了巡检系统功能性能。同时，开发了智能诊断专家系统，能够对输电线路状态进行安全诊断。2014年7月，大型无人直升机全自动巡检系统在广东电网清远220kV韶林线进行了首次实际带电运行线路巡检试验，对线路通道安全距离、异常发热、异常放电以及设备外观结构缺陷进行了全方位的检测和诊断，效果良好。
4.2220kV韶林线巡检概况
清远220kV韶林线全长156.8ｋｍ，共411基铁塔。本次巡检飞行任务起点为311号塔，终点为328号塔，共计18基塔，巡检线路区段长约6.27ｋｍ。大型无人机巡检起飞及降落点，选址为清远市龙塘镇庙咀村某大院内，如图9所示，起飞点位于318号和319号塔附近，距离线路最近约500ｍ。巡检采用双侧巡检，从起降点飞至319号塔，沿大号侧方向飞行至328号塔，跨线后沿小号侧方向飞行至311号塔，再次跨线后沿大号侧方向飞行至319号塔，返回起降点降落。飞行计划及航迹规划情况如图10所示，通道巡检和精细巡检采用相似航迹。巡检场景如图11所示。
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南方电网超高压公司建设的昆柳龙直流工程，是国家《能源发展“十三五”规划》及《电力发展“十三五”规划》的跨省区输电重点工程，该工程创造了多项世界第一：世界上容量最大的特高压多端直流输电工程、首个特高压多端混合直流工程、首个特高压柔性直流换流站工程、首个具备架空线路直流故障自清除能力
12月1日，记者从南方电网超高压公司获悉，该公司与大疆行业应用及合作伙伴中科智云合作，在云南昆北换流站实现无人机全自动巡检。据悉，这也是国内首家800千伏超高压换流站实现无人机自动飞行巡检。无人机实现在复杂电磁环境下巡检据介绍，南方电网超高压公司建设的昆柳龙直流工程，创造了多项世界第一
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