大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用-第4页-北极星输配电网

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4.3巡检结果

1）线路通道安全距离检查通过通道巡检飞行，对巡检区段内线路下相导线对地、建筑物、树木及重要交叉跨越的距离进行了测定。巡检发现6处导线与地物距离小于5ｍ。通过人工确认，上述6处与导线距离过近的地物均为树木，距离测量准确。依据线路运行规程，220kV线路导线在最大弧垂、最大风偏时距离树木的安全距离不应小于4.5ｍ和4ｍ，上述6处中有3处与树木最小距离小于3ｍ，不符合要求；另外３处最小距离大于4.5ｍ，符合要求，但需持续关注。314号塔至314号塔档距内L1相导线与地物的距离如图12所示。

2）线路设备异常放电检查通过精细巡检飞行，对巡检区段内的线路及杆塔设备进行紫外放电检查，未见明显放电现象，导线存在断股的可能性低。巡检时段为非积污期，绝缘子串脏污的可能性小。

3）线路设备异常发热检查巡检线路典型红外热图如图13所示。

通过精细巡检对线路金具、绝缘子及导线进行红外检查，发现部分玻璃绝缘子串高压端第一片绝缘子温度较同串其他绝缘子温度稍高约13℃。依据带电设备红外诊断规范DL/T664-2008的规定，该类发热符合正常玻璃绝缘子电压致热型温度分布，绝缘子无明显异常；线路导线、金具无明显异常发热现象。

4）线路通道及设备可见光检查通过通道巡检发现线路通道部分杆塔基础附近区域有水土流失现象，但暂不影响线路安全运行。通过精细巡检对巡检区段线路及杆塔设备进行可见光检查，检查是否有绝缘子破损、自爆、防振锤移位缺失、杆塔导线异物、金属部件锈蚀等异常。发现319号塔L1相大号侧玻璃绝缘子串有自爆现象，如图14所示；324号塔L3相大号侧导线防振锤及327号塔L1相大号侧导线防振锤掉落，如图15所示；319号塔L1、L2相横担有鸟巢但无散落至导线的可能性。

本次巡检结果经由人工复查以及与历史缺陷数据对比，完全得到验证，部分缺陷不能很好地由人工巡检观察判定，显示了无人机巡检的优越性。巡检表明，全自动巡检技术在220kV线路巡检应用中达到了预期目标，具有较好的巡检效果。

4.4南方电网规模化巡检应用

2014年1月以来，利用研发的大型无人机多传感器全自动巡检系统完成南方电网下属佛山、清远、湛江、珠海、中山、惠州、广州等7个单位24条110kV—500kV线路、52个架次的大型无人机巡检任务，累计巡检线路长度230ｋｍ、巡检里程680ｋｍ，共发现线路缺陷隐患200余项，其中紧急、重大缺陷10余项，表1将220kV八南线安全距离无人机与人工测量结果进行了对比。这是国内外首次利用大型无人直升机巡检系统、采用多传感器全自动巡检模式、规模化开展电网实际运行带电线路巡检应用，积累了宝贵的巡检经验。

5结语

本文根据复杂环境下电力线路超低空、超视距、安全高效巡检需求，成功研发了大型无人直升机多传感器、全自动巡检技术，研制了成套巡检装备，在南方电网实现了规模化巡检应用，效果良好。大型无人机全自动巡检包括按飞行计划和航迹规划自动安全飞行，按任务规划自动执行检测任务，以及对巡检数据进行高效处理和智能诊断等。本文对大型无人机自动安全飞行技术进行了详细论述，包括实时差分定位、无人机中继通信、自主雷达避障、飞行计划和航迹规划；对大型无人机多传感器自动任务检测技术也开展了相关研究，包括多传感器集成同步与检校、高精度位姿实时测量、光电吊舱自动跟踪、任务规划和任务控制等。大型无人直升机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式，有助于提高智能电网电力线路巡检运维水平。（作者：彭向阳，钱金菊，麦晓明，王柯，王锐，易琳）

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原标题：大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用

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